Y
PROFILE / 001
YBF
机器人方向硕士研究生
沿着“控制执行 → 嵌入式系统 → 机器人软件 → 具身智能”的路径，建立可落地、可复现、可持续演进的机器人技术体系。
Robotics Researcher in Progress
你好，我是 YBF
Robotics · Embedded Systems
· Embodied AI
探索机器人从感知、决策到控制的完整技术栈。
以嵌入式系统与电机控制为根基，持续构建 ROS 2、机器人系统与 Vision-Language-Action 的长期技术能力。
技术成长档案持续更新中
01 / About Me
理解完整系统，
解决真实问题。
我关注的不只是单点算法，而是机器人如何从底层执行、实时通信，走向环境理解与自主决策。
RESEARCH
研究方向
机器人系统、嵌入式开发、电机控制、ROS 2、具身智能与 VLA。
INTERESTS
技术兴趣
实时系统、运动控制、机器人中间件、感知决策、多模态机器人学习。
MISSION
个人目标
成长为理解完整机器人系统、能够解决真实工程问题的技术研发人员。
METHOD
成长方式
通过项目、实验、论文复现与产业研究，持续校准技术判断。
02 / Learning Roadmap
从底层执行，
走向具身智能。
路线不是技能清单，而是一条逐层理解机器人系统约束与能力边界的长期路径。
FOUNDATION
C / C++
语言基础、数据结构、现代 C++、工程化与调试。
HARDWARE
Embedded Systems
MCU、外设驱动、通信协议、硬件接口与系统联调。
REAL-TIME
FreeRTOS
任务调度、中断、队列、同步机制与资源管理。
MOTION
Motor Control
电机模型、FOC、PID、编码器与多环控制。
MIDDLEWARE
ROS 2
通信机制、TF、Launch、DDS 与机器人软件工程。
SYSTEM
Robotics
运动学、动力学、感知、规划、控制与系统集成。
INTELLIGENCE
Embodied AI
模仿学习、强化学习、多模态表征与真实机器人部署。
FRONTIER
VLA
Vision-Language-Action、通用策略与具身基础模型。
03 / Projects
用项目验证理解，
用复盘积累能力。
这里将持续收录代码、硬件说明、实验数据、演示视频和工程复盘。
BUILDING
P-01 / EMBEDDED
Embedded Projects
MCU 驱动、传感器、通信协议、实时任务与软硬件联调。
查看项目仓库 ↗ROADMAP
P-02 / MOTION
Motor Control Projects
编码器采样、闭环控制、FOC、参数整定与性能分析。
查看项目仓库 ↗ROADMAP
P-03 / SOFTWARE
ROS 2 Projects
节点通信、TF、导航、机械臂、仿真与模块化系统开发。
查看项目仓库 ↗LONG-TERM
P-04 / SYSTEM
Robotics Projects
感知、规划、控制与嵌入式执行协同的端到端机器人系统。
查看项目仓库 ↗04 / Research Notes
将碎片知识，
连接成技术体系。
笔记强调问题背景、原理推导、最小实验、失败记录与工程边界。
ROBOT SOFTWARE
ROS 2
通信模型、DDS、TF、Launch、Nav2 与 MoveIt 2。
CONTROL
Motor Control
电机模型、FOC、多环控制、参数整定与实验分析。
LOW LEVEL
Embedded Systems
驱动开发、实时调度、通信协议与系统级调试。
ROBOTICS
Robotics
坐标变换、运动学、动力学、规划与控制基础。
INTELLIGENCE
Embodied AI
机器人学习、多模态表征、数据闭环与真实部署。
05 / Paper Reading
读懂方法，
也追问工程价值。
从研究问题、核心方法、实验设置、局限性与部署价值五个维度形成阅读记录。
2023
VISION-LANGUAGE-ACTION
RT-2
视觉语言模型如何迁移到机器人控制，以及互联网知识能否改善动作泛化。
VLMGeneralization
2024
OPEN SOURCE VLA
OpenVLA
开源 VLA 模型的训练范式、数据规模、微调方式与真实机器人适配。
7B ModelFine-tuning
2023
ROBOT POLICY
Diffusion Policy
用条件扩散模型表达多模态动作分布，处理高维连续控制任务。
DiffusionVisuomotor
2024
BIMANUAL MANIPULATION
Mobile ALOHA
低成本双臂移动操作平台、数据采集方法与复杂全身任务学习。
ImitationMobile Manipulation
06 / Industry Insights
技术之外，
理解产业如何发生。
产业观察建立在技术理解之上：看产品，也看约束、成本、数据与规模化路径。
Humanoid Robotics
人形机器人的形态价值、落地场景、核心零部件与量产瓶颈。
Unitree
从四足到人形机器人的产品路线、运动能力与成本控制。
Tesla Optimus
视觉方案、端到端学习、数据闭环与制造场景中的规模化逻辑。
Robotics Market Analysis
机器人市场结构、商业化节奏、供应链与长期行业趋势。
07 / Timeline
把长期目标，
拆成可验证的阶段。
这条时间线记录能力建设，而不是制造一份静态履历。
NOW
FOUNDATION
夯实底层技术
深化 C/C++、嵌入式系统、FreeRTOS 与电机控制，通过真实硬件建立工程直觉。
NEXT
INTEGRATION
构建机器人系统能力
围绕 ROS 2、导航、机械臂和系统集成，完成可运行、可复现的机器人项目。
FUTURE
INTELLIGENCE
探索具身智能与 VLA
通过论文复现与机器人实验，理解通用策略、数据闭环和真实部署的关键问题。
LONG TERM
ENGINEERING
成为机器人技术研发人员
连接底层控制、系统工程与智能算法，持续解决真实世界中的机器人问题。
08 / Contact
保持好奇，持续构建。
欢迎通过 GitHub 交流机器人、嵌入式系统、控制与具身智能相关话题。
GitHubgithub.com/kbsybf↗
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